Sorocaba is een gemeente in de Braziliaanse deelstaat São Paulo. Het is de negende grootste stad van de staat. De stad werd gesticht in 1654.
Voor de komst van de Europeanen werd het huidige grondgebied van Sorocaba bewoond door Tupi-indianen. Na de komst van de Portugezen in de 16e eeuw passeerden de Bandeirantes het gebied op weg naar Minas Gerais e Mato Grosso, waar ze op zoek gingen naar edelmetalen en ijzer. In de daarop volgende eeuw, werd in 1654 een gehucht gesticht, dat de naam Sorocaba kreeg. In 1661 werd het gehucht verheven tot dorp. Ruim anderhalf eeuw later kreeg Sorocaba stadsrechten.
